角膜缝合实时测力
专为自主角膜缝合手术机器人设计，可直接装载于机械臂末端，实现器械与组织间三维交互力的实时测量，力解耦方法已通过样机标定与实验验证。
Wang, Haoming · Zhang, Xiaodong · Liu, Hongcheng · Feng, Xiaojing · 王宁
2024
传感器设计为可装载于机械臂末端，直接测量器械与组织间的三维交互力。
推导了三维力解耦方法，制作样机并完成标定与实验验证。
实验证明传感器的量程和精度满足测量要求，可用于角膜缝合手术。