质心偏置下工作空间提升31.9%
针对36索6自由度索驱动并联系统，交叉布索可抑制质心偏置带来的性能损失。
Mengxuan, Bai · 曾建江 · Qiang, Chen · Maosheng, Zheng · Lujie, You · 陈建平 · 童明波
Nanjing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao/Journal of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2025
质心偏置时交叉布局的力可控工作空间比典型布局高约31.9%，因为交叉索布置更能抵消偏置产生的附加力矩。
交叉布局的扭转刚度显著高于典型布局，从而提高系统的抗扭能力。
当质心位于几何中心时，两种布局的力可控工作空间差异很小，因此采用交叉布局不会带来额外不利影响。