2RPU-4UPS并联躯干康复机器人

四自由度协调运动

采用冗余驱动并联结构，专为坐姿躯干康复设计，实现前屈与侧弯等运动的高协调性和安全性。

Lingmin, Xu · Jianxin, Zhou · Hongjun, Jiang · Chenxin, Tang · Qinye, Chen · 汤腾飞 · Xiangzhi, Liu · Li Q.

Mechanism and Machine Theory 2026

参数信息

传动工作空间

0.89

可达工作空间比

0.51

静力学模型最大平均误差

6.42×10⁻⁴ N

技术优势

运动协调性好

机构具有两个转动和两个平动自由度，能够实现康复所需的躯干前屈和侧弯复合运动。

力传递性能优

冗余驱动构型保证了在优化后的工作空间内良好的运动/力传递性能，提升了驱动效率与承载能力。

穿戴适应性强

通过参数优化和四名受试者穿戴实验验证，机器人能适应不同人体的运动，并保证安全。

应用场景

• 躯干康复机器人：替代人工重复训练，实现躯干前屈与侧弯的精准、连续康复运动。
• 坐姿康复设备：提供坐姿下的安全支撑与可控运动，降低站立训练的风险。
• 医疗机器人：以机器人高精度力位控制辅助治疗师，提高康复效率和一致性。
• 可穿戴外骨骼：可穿戴设计适应不同体型，在身体上直接施加协调运动训练。