变刚度软体手指

刚度显著提升

这种软体手指在保持柔软变形能力的同时，通过形状记忆合金驱动的自锁机构大幅提升刚度，既能精细操作又能抓取重物。

Jiaxing, Li · Gu, Yu · Haozhou, Zeng · Yi, Jingang · 刘滔

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

参数信息

手指重量

26.8 g

负载能力

1 kg

负载比

37

响应时间

1.5 s

技术优势

刚度大幅提升

SMA弹簧驱动棘轮自锁，在多个变形位置单向锁定，使得软体手指在保持灵活性的同时达到高刚度。

负载能力强

单指仅重26.8 g却能支撑1 kg负载，负载比高达37，远超常规软体手指。

响应快速

基于模型预测和SMA开关的电流驱动策略实现1.5 s响应，克服了低输出力、慢响应和温控难题。

应用场景

• 软体抓取：既能保护易碎品又能抓取重物，无需更换夹爪。
• 自适应抓取：手指保持柔软变形能力，可自适应贴合复杂形状物体。
• 假肢手：假肢手能更稳固地抓握日常物品，同时保持轻量化。
• 工业抓取：工业抓取无需为不同负载频繁更换末端执行器，提高效率。
• 具身智能末端：为具身智能提供既能精细操作又能重载抓取的末端执行器。