动态视觉SLAM系统

动态物体跟踪

将物体检测网络融入SLAM框架，实现对动态物体的稳健跟踪和环境的三维重建。

李明磊 · Jia, Li · Yanan, Cao · Guangyong, Chen

Drones 2024

技术优势

小目标不跟丢

联合语义检测框区域匹配和光流点匹配进行动态物体关联，防止因物体在图像序列中占比过小而导致跟踪丢失。

恢复尺度信息

基于RANSAC平面估计恢复高度数据，解决视觉SLAM系统中尺度信息缺失的问题，为无人机飞行提供必要的尺度约束。

应用场景

• 无人机导航：在动态环境中为无人机提供稳健定位与建图，支持自主导航决策。
• 机器人定位：联合检测框与光流匹配，提升机器人对动态物体的感知与定位能力。
• 动态场景理解：集成物体检测网络，实现对动态物体的识别与三维重建，辅助场景理解。