BP触觉传感器

模型高保真

面向空间站机械臂工具的触觉感知系统，通过BP神经网络从原始数据解耦多参数触觉特征，模型保真度极高，可实现实时反馈和闭环自主抓取。

Mengfei, Ren · Wenzhe, Chen · Chongfeng, Zhang · 陈金宝 · 汪晨 · Meng, Chen · Jia, Ma · Yankai, Fan

Astrodynamics 2026

参数信息

R²

>99.5 %

相关系数

0.997

损失值

1.3 × 10−4

技术优势

模型保真度极高

BP神经网络解耦多参数触觉特征，三个输出通道R²均超过99.5%，为精确感知提供可靠基础。

训练快速收敛

损失在66个epoch内收敛至1.3×10⁻⁴，模型训练高效，缩短开发周期。

实现自主抓取

触觉感知系统与力反馈、电机控制回路集成，实现闭环调节的自主抓取，满足空间操作严苛要求。

应用场景

• 空间机械臂触觉：为空间站机械臂提供触觉反馈，解决无反馈操作难题。
• 机器人自主抓取：闭环调节实现自主抓取，适应未知机械特性。
• 触觉反馈闭环控制：触觉感知与力反馈、电机控制集成，提升操作精度。
• 软体机械手感知：多网络方法处理软体手触觉数据，实现灵巧交互。