轮胎侧偏角估计器

湿滑路面自定位

基于滑模观测器的轮胎侧偏角估计策略，可在雨雪湿滑等恶劣路况下为自动驾驶车辆提供实时的轮胎侧偏角信息，提升车辆的横向稳定性。

Ziheng, Dong · 徐兴 · Shenguang, He · Zhongwei, Wu · Xie, Ju · 陈特

Control Engineering Practice 2025

技术优势

湿滑路面也能稳

通过滑模观测器实时估计轮胎侧偏角，并将其纳入横向稳定性控制，可显著提升车辆在湿滑路面下的稳定性。

轨迹跟踪更精准

结合模型预测控制与转向齿条位移跟踪控制器，实现目标轨迹的精确跟踪。

应用场景

• 自动驾驶车辆控制：为自动驾驶车辆提供实时轮胎侧偏角，提升湿滑路面下的轨迹跟踪能力。
• 智能车辆稳定性系统：将轮胎侧偏角纳入横向稳定性控制，增强智能车辆的横向稳定性。
• 分布式驱动底盘：为分布式驱动底盘提供精确的轮胎侧偏角信息，改善操控性能。
• 转向系统控制：通过双电机自主转向系统实现精确的转向控制，保障轨迹跟踪。