抗扰无抖振
无需扰动先验信息，即可实现预定性能的实用跟踪控制。
赵鑫宇 · 王丽梅
Electrical Engineering 2025
设计的预定性能函数不要求精确初始误差，仅需将跟踪误差转换为变换误差，通过保证变换误差有界即可使跟踪误差始终处于预设边界内，简化了控制器设计并增强了实用性。
引入基于障碍函数的自适应控制，实时估计不确定性扰动的上界，无需任何关于扰动的先验知识，从而避免了控制增益的过估计并降低抖振。
利用分数阶滑模技术，在保证系统稳定的同时有效减小稳态误差，并通过自适应机制抑制控制增益过估计，从而缓解传统滑模控制中的抖振现象。