免参数在线辨识
无需预先知晓系统参数变化范围，即可实现对永磁直线电机的高性能抗扰控制。
杨启尧 · 彭冬亮 · 蔡建平 · Guo, Dong · He, Zhongjie
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering 2023
控制律通过构造更新律进行在线参数估计，不需要预先知道系统参数的具体值或变化范围，降低了应用门槛。
仿真中与传统PID控制器对比，所提出的控制律能更有效地改善系统性能。
通过将估计的虚拟控制系统引入坐标变换，构造出新的坐标变换，从而处理控制器设计和稳定性分析中未知单变量状态系数的估计难题。