高刚度驱动器

高精度动态扭矩控制

针对拟人机器人关节设计的高刚度驱动器，配备高精度动态扭矩控制方法，能够直接提升机器人的运动性能。

Liu, Yaliang · Chen X. · Yu Weihong · Han, Yu · Meng, Libo · Yokoi, Hiroshi

ISA Transactions 2023

技术优势

非线性耦合被补偿

动态电流控制估计并补偿高刚度驱动器扭矩控制系统的非线性耦合部分，实现线性化。

抗噪且跟踪准

增强内模控制在含噪声扭矩信号甚至数值微分信号的系统中，仍保证高跟踪精度。

实验证明更优

通过对比实验验证了该控制方法的优越性。

应用场景

• 人形机器人关节驱动：直接提升人形机器人关节的扭矩跟踪精度。
• 先进机器人扭矩控制：为机器人提供高精度动态扭矩控制方案。
• 高精度运动控制：通过精确扭矩控制实现高精度运动。