弧面吸附六足机器人

核电站内腔爬壁作业

机器人可在圆柱形内腔设备弧面上可靠移动，通过六三腿复合步态和梯形足尖轨迹算法，在支撑相和摆动相分别提升运动安全性与吸附精度，适合狭窄内腔的检测与维护。

马丛俊 · 佃松宜 · 73092076 · Jianglong, Sun

Journal of Field Robotics 2024

参数信息

圆周方向运动误差

5.3 mm/rad

轴向运动误差

1/5.3 rad/mm

圆周运动成功率

85 %

最大负载重量

2.63 kg

技术优势

弧面走得准

梯形足尖轨迹算法使摆动相末端近似垂直吸附，配合主动吸附补偿，圆周运动误差低于 5.3 mm/rad，轴向误差仅 (1/5.3) rad/mm。

内腔爬壁不摔

六三腿复合步态在支撑相保持足够支撑面，提高安全性；在核电站现场圆周运动成功率达 85%。

负载能力够用

最大负载 2.63 kg，达到机器人自重的 76%，可携带检测设备完成作业。

应用场景

• 核电站设备检测：爬入核电站圆柱形内腔检测设备，避免人员进入高风险区域。
• 爬壁机器人：替代人工在弧面壁面上进行接触式检测作业。
• 工业维护：携带检测设备对工业内腔进行维护，减少停机时间。
• 受限空间作业机器人：专为狭窄内腔设计，可在人手难以触及的曲面内部灵活移动。