多触手水下机器人

四种协作模式即插即用

通过各触手独立可调的滚动角和多种驱动模式协同，一台机器人即可覆盖直游、偏航、爆发推进和稳定转向等多种水下任务需求。

Li, Zhihan · Qingyuan, Gai · Ming, Lei · Han, Yan · 夏丹

Ocean Engineering 2024

参数信息

转弯半径

1.18 m

技术优势

转向更快

高频摆动可在不影响转弯半径（约1.18 m）的情况下显著缩短完成自转向的时间。

一个顶多个

多触手协作形成同源、交错、反向和偏置四种驱动模式，可匹配不同应用场景，无需更换机器人。

推进更高效

反向模式兼具爆发性和效率提升特性，被认为是实现推进的最优选择。

应用场景

• 水下探测机器人：四种驱动模式可匹配不同探测场景，无需更换机器人，提高作业效率。
• 水下作业无人机：独立可调的触手滚动角赋予机器人高灵活性，适应复杂水下作业环境。
• 仿生软体机器人：以头足类动物为仿生原型，多触手协作展示了类似生物的运动机制多样性。
• 多机器人协作：多触手之间的协作形成多种驱动模式，解决了单一驱动形式的局限性。