自适应动态补偿器

针对非并置控制与未知频率扰动，该补偿器结合内模动态实现跟踪与扰动抑制。

Wu, Xiaohui · 王军民 · 康文

Systems and Control Letters 2023

技术优势

自适应未知频率

通过自适应律在线估计未知扰动频率，无需预先知道频率信息。

非并置跟踪

在控制和输出不在同一位置的条件下实现输出跟踪。

稳定性有证明

通过半群理论和能量乘子法证明了闭环系统的适定性和稳定性。

应用场景

• 柔性结构主动振动控制：抑制未知频率扰动引起的振动，无需频率先验知识。
• 机器人柔性臂控制：非并置控制适应关节驱动与末端输出的布局，实现精准跟踪。
• 精密运动系统控制：补偿未知频率扰动，提高定位精度。
• 工业过程扰动抑制：在线自适应扰动频率，增强鲁棒性。