融合校准定位算法

免锚点通信 高精度

该算法融合UWB、IMU与里程计数据，无需锚点间通信或手动干预即可实现同步校准与定位，并有效抑制非视距误差。

Jian, Sun · 孙炜 · Zheng, Jin · Fang, Xu · 刘坚 · Mian, Ajmal S.

IEEE Internet of Things Journal 2024

参数信息

机器人定位RMSE改进

0.124 m

锚点定位RMSE改进

0.309 m

NLOS识别准确率提升

5.5 %

机器人定位RMSE改进

0.223 m

锚点定位RMSE改进

0.317 m

NLOS识别准确率提升

5.0 %

技术优势

免锚点通信

利用IMU和里程计辅助多维缩放获得初始锚点位置，无需锚点间测距即可启动校准。

NLOS抑制更好

改进的最小二乘支持向量机提升非视距识别精度，实验室数据集中识别准确率提高5.5%。

应用场景

• 室内高精度定位：自动标定锚点并抑制NLOS，提升室内定位精度。
• UWB定位系统：无需锚点间通信即可标定，简化UWB系统部署。
• 移动机器人导航：机器人定位精度提升，支撑可靠导航。
• 工业AGV定位：在停车场等场景中增强AGV定位鲁棒性。
• 无线传感器网络：多传感器融合提升网络节点定位精度。