RTK修正行人惯性导航

800米误差半米

用RTK与行人航位推算融合，以实时航向校正克服惯性传感器漂移，实现高精度室内外无缝定位。

Jiangfeng, Huang · 邹梦强 · Wang, Shiliang · 陈燕苹 · Xiaowei, Liu · Peng, Hui · 刘宇

IEEE Sensors Journal 2024

参数信息

初始航向误差

0.18 °

定位误差

0.51 m

技术优势

航向误差小

通过RTK在短距离内精确测定真实航向，初始航向误差仅0.18°。

定位精度高

行走800米后定位误差仅0.51米。

航向漂移实时校正

开发了基于RTK的实时航向校正算法，减轻行人航位推算中的航向漂移。

应用场景

• 应急救援定位：在无GNSS的建筑物内为救援人员提供精确位置，提高搜救效率。
• 单兵定位：在无GPS环境下为单兵提供持续可靠的定位，支持协同作战。
• 行人导航：实现室内外无缝高精度导航，消除惯性导航的累积偏差。