扩展目标跟踪滤波器

多模型机动鲁棒

该滤波器融合交互多模型与变分贝叶斯框架，在过程噪声、量测噪声协方差未知且转弯角速度失配的复杂场景下仍能保持稳定跟踪。

Jie, Wang · 彭力 · Wenjie, Zhang · 王文辉

2023

技术优势

转弯率失配也能稳

算法将模型集与实际转弯角速度的失配纳入变分贝叶斯框架，无需手动调整即可适应机动。

噪声协方差未知可用

通过变分贝叶斯估计同时处理量测噪声和运动噪声协方差未知，避免滤波器发散。

多模型切换更顺滑

在PMBM框架中融入交互多模型概念，对随机时变运动进行多模型描述。

应用场景

• 多目标跟踪系统：多目标跟踪更加稳健。
• 机动目标跟踪：实现自适应转弯机动跟踪。
• 传感器数据融合：融合量测含未知噪声的目标信号。
• 自主系统感知：在不确定环境下感知运动目标。