有限时间收敛 高抗扰
该控制器无需先验扰动上界知识，实现姿态与轨迹的有限时间收敛，并有效抑制抖振。
Sun, Zonghua · Zhao, Deng · 郭治明 · 吴了泥 · 尤延铖
Aerospace Science and Technology 2024
采用非奇异快速终端滑模控制器，保证跟踪误差在有限时间内到达预定流形并收敛到原点，收敛速度更快。
通过扩展状态观测器估计集总扰动，无需先验知识即可实现鲁棒控制，降低工程应用门槛。
将扩展状态观测器与基础NFTSM控制器解耦设计，从根源上抑制滑模控制的抖振问题，提升控制品质。
数值仿真表明，所提方法在扰动估计、跟踪精度、收敛速度和鲁棒性方面均优于现有基准方法。