近岸多船会遇下自主航行
该算法融合改进速度障碍与视线法，结合时间滚动机制，实现近海水域多船会遇下的自主决策与航行。
Zhao, Xingya · 黄立文 · Zhang, Ke · 牟军敏 · Deqing, Yu · 贺益雄
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
针对近岸水域特性构建数字孪生环境模型，动态复现航行环境，使决策方法适应复杂近岸场景。
结合改进速度障碍法与视线法进行避碰与轨迹跟踪，在多船会遇、目标船突然变向或变速时仍能做出合理决策。
该算法在两种不同场景下进行了测试与验证，结果证明其在近岸水域多船会遇、目标船突然变向或变速时合理有效。