神经运动协调控制器

多地形滚动载荷

一个模块化神经控制器，让多任务机器人在平地和崎岖地形上稳定行走并同时滚动不同重量和类型的球。

Leung, Binggwong · Gorb, Stanislav N. · Manoonpong, Poramate

Advanced Science 2024

参数信息

处理球重

2.0 and 4.6 kg

技术优势

多任务协调

中枢模式发生器结合模式形成网络和姿态控制，让行走和滚动并行不悖。

适应不同球重

无需重新调参，同一控制器即可应对 2.0 和 4.6 kg 的球。

软硬球都能滚

生物力学足配合控制策略，对不同材质的球体保持稳定操纵。

应用场景

• 多任务机器人：让机器人边行走边滚动重物，适合野外运输与探索。
• 仿生控制：从蜣螂行为提炼控制模块，可直接借鉴到其他仿生机器人。