刚柔耦合腰部外骨骼

无源仿生护腰

一种无动力、多自由度且与人体运动学兼容的腰部外骨骼，通过动态综合优化实现仿生承载舒适性。

杨玉维 · Shuo, Li · Li, Zhaotong · Zuyi, Zhou · Wang, Jutao

Robotica 2025

技术优势

穿戴更协调

优化的外骨骼在被动模式下展示出良好的仿生协调性，意味着穿戴体验更自然。

优化方法已定

提出仿生承载舒适性综合指标，并利用合并算法进行尺寸优化，验证了方法的正确性。

应用场景

• 腰部康复辅助：无源结构提供腰部支撑，适合康复训练中的辅助需求。
• 工业护腰装备：多自由度设计不影响弯腰等动作，适合搬运等工业护腰场景。
• 医疗康复机器人：可穿戴外骨骼作为康复机器人平台，提供个性化腰部辅助。
• 可穿戴辅助装置：无动力、多自由度结构便于日常穿戴，降低腰部负担。