无褶皱收缩
通过周向预拉伸软皮与轴向纤维约束，实现无褶皱收缩和被动弹性恢复的人工肌肉，适用于柔性驱动。
王韬 · Jiawei, Zhu · Li, Fei · 72310049 · 付国强 · 72310051
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
预拉伸使皮肤在肌肉收缩时保持张紧，避免随机褶皱，从而提升驱动重复性。
轴向纤维约束限制皮肤伸长，使肌肉在收缩时仍能产生大输出力和应变。