带电作业上肢外骨骼

代谢能耗降近四成

融合习惯自适应与疲劳感知辅助策略，在模拟带电检修中显著降低肩臂肌肉激活并维持神经肌肉协调模式。

Wanqi, Wang · Yu, Guangkai · Yuanchao, Cao · Kou, Jiange · 陈振雷 · 士研 · Guo, Qing

Advanced Engineering Informatics 2026

参数信息

平均代谢能耗降低幅度

38.56 %

技术优势

免校准适应个人习惯

通过在线习惯自适应机制动态调节助力，无需人工标定，同时在不工作或过渡动作时保持顺应性。

疲劳实时补偿

利用七通道sEMG信号离线构建MVC归一化疲劳累积标签，训练GRU预测器从运动学序列在线估计疲劳并调节补偿力矩。

能耗显著降低

在模拟高空带电作业实验中，平均代谢能耗降低约38.56%，减轻了长时间作业的生理负担。

应用场景

• 带电作业辅助：助力绝缘杆操作，减轻高空带电作业疲劳并提高操作稳定性。
• 工业上肢助力：用于长时间重复性上肢作业，动态调节助力以降低肌肉负荷与代谢消耗。
• 职业性肌肉骨骼疾病预防：通过减少核心肩臂肌肉激活，预防长时间作业导致的职业性肌肉骨骼损伤。
• 人机物理交互：根据个体习惯与疲劳状态闭环调节助力，提高人机物理交互的顺应性与安全性。