时变拓扑免协调编队
控制器把耦合约束下的最优控制转化为两群体进化博弈，通过求解纳什均衡点获得控制量，无需中央协调，适合通信拓扑动态变化的场景。
Xiaoting, Zhou · 戴力 · Huang, Teng · Huo, Da · Yuanqing, Xia
Lecture Notes in Electrical Engineering 2023
通过分布式进化博弈直接求解纳什均衡获得控制输入，每个智能体只需要局部信息，无需中央单元。
即使通信拓扑随时间变化，纳什均衡点仍保持稳定，且策略分布集合不变，从而算法能够适应动态的通信连接。
通过将耦合约束直接纳入进化博弈的优化问题，并求解纳什均衡，控制器能够同时满足通信距离限制和碰撞避免要求，避免违反约束。