切换事件触发力控制器

跟踪误差受限

自调节性能边界抑制换向抖动，切换事件触发机制在保证力跟踪精度的同时降低通讯负担。

Li, Jiafeng · Ji, Ruihang · Yan, Hao · Shan, Jiefeng · Zanwei, Chen

ISA Transactions 2025

技术优势

抑制换向抖动

自调节性能边界根据系统状态动态调整，避免固定边界导致的控制信号突变，从而减轻换向时的抖动。

降低通讯负担

切换事件触发机制仅在必要时传输数据，动态调整触发条件，减少通讯次数和资源占用。

有限时间收敛

跟踪误差在有限时间内收敛到平衡点附近的小范围内，保证快速响应。

应用场景

• 电液伺服控制：替换传统PID，提升力跟踪精度且降低通讯负载。
• 力加载系统：用于力加载试验中的精确力模拟，抑制换向抖动。
• 机器人关节测试：测试机器人关节时实现高保真力加载，避免抖动干扰。
• 工业设备测试：为工业设备提供精确力加载，降低测试中的通讯开销。