轻柔无损抓取活细胞
以磁场实现包络式抓取，免除细胞与机械臂接触损伤，轨迹控制精度达微米级，专为单细胞级操作设计。
Zhang, Youchao · Liu, Yaqian · 蒋焕煜 · 应义斌 · 周鸣川
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2024
微抓取手在磁场驱动下形变，以包络方式包裹细胞，避免机械接触损伤。
扩展卡尔曼滤波结合模型预测控制实现轨迹跟踪，平均绝对误差低于0.155 mm，仅为机器人尺寸的1.55%。
已成功抓取并转运直径800 μm的斑马鱼胚胎细胞，验证了系统实用性。