故障后仍保同步精度
利用多电机结构冗余直接关闭故障电机，通过模糊补偿抑制不平衡扭矩，保证剩余健康电机协同驱动。
Wang, Baofang · Jingchen, Yu · Hongmin, Xin · 蔡明洁 · Lam, Hak Keung · 于金鹏
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2025
直接关闭故障电机，利用结构冗余提高系统可靠性。
通过模糊逻辑系统在线辨识状态相关的不平衡扭矩和附加摩擦。
控制设计中采用命令滤波反步，避免重复求导引起的计算负担。