能耗效率更高
采用倒立摆结构的同轴无人机，通过双控制器设计稳定全驱动与欠驱动子系统，实现强耦合、欠驱动系统的有效控制。
Yifan, Wang · Zhiyu, Wang · Wang, Gaoran · Chen, Liangming
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025
同轴结构相比四旋翼具有更高的能量利用效率，这是设计该无人机的出发点。
将系统分为全驱动与两个欠驱动部分分别设计控制器，回避了整体强耦合的难点。
在脉冲扰动和模型不确定性下控制器仍能保持稳定，说明对真实工况的适应性强。