软磁皮肤

触觉关节双模态

一种集成于拟人机器人手指的柔性磁传感皮肤，仅通过检测磁场变化即可同时感知接触信息和手指空间关节角度。

Xingyu, Ding · Xiangbo, Wang · Yaqi, Zhang · Shuntian, Yao · Zheng, Yu · 孙富春 · Shan, Jianhua · 方斌

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

技术优势

单传感器双模态

一个磁性皮肤同时感知接触和关节角度，省去额外关节位置传感。

无需复杂标定

通过磁场变化直接识别接触信息和手指空间关节角度，减少标定环节。

应用场景

• 灵巧手传感：为灵巧手提供手指接触与关节角度信息，提升抓取和操作能力。
• 人形机器人触觉：赋予人形机器人手指触觉和本体感觉，使其操作更接近人类。
• 人机交互界面：让机器人通过手指感知交互中的接触与手势，提高安全性。
• 电子皮肤：提供可贴合手指曲面的柔性传感方案，扩展电子皮肤功能。