基座姿态约束下精准作业
在基座姿态受限条件下同时保证末端执行器轨迹跟踪精度，并降低能耗。
Wang, Hongxu · 郭金生 · 岳程斐 · 曹喜滨
Aerospace Science and Technology 2026
利用惯性加权广义零空间理论，在不影响末端执行器运动的前提下调整基座姿态，满足姿态约束。
通过基于贝塞尔曲线的轨迹优化和能量最优逆运动学解，在操作过程中最小化功率消耗。
所提出的控制方法在保持基座姿态约束的同时实现精确的末端执行器跟踪。
自由漂浮模式避免角动量积累和推进剂消耗，确保任务执行效率。