单驱动软体手部外骨骼

一种驱动两种抓握

通过肌腱松弛量的差异化设计，在单一执行器下实现拇指与其余四指分时序运动，从而支持预成形和包络两种不同的抓握策略。

Kim, Kyu-bum · Choi, Hyungmin · Kim, Byungchul · Kang, Brian Byunghyun · Cheon, Sangheui · Cho, Kyu-Jin · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2025

参数信息

执行器数量

1

执行器模块重量

318 g

手套重量

90 g

技术优势

系统极简

只用一个执行器控制所有手指，无需复杂控制硬件，手套仅重90 g。

两种抓握模式

通过差异化的肌腱初始松弛量，单电机即可在预成形和包络抓握间切换，适应不同物体。

应用场景

• 可穿戴康复设备：手部损伤患者穿戴上即可辅助完成日常抓取动作，无需他人帮助。
• 软体机器人手：以织物手套和软肌腱构成的柔性结构，替代刚性外骨骼实现手部辅助。
• 辅助抓握系统：用单电机驱动的时序机制实现两种抓握策略，辅助手部功能障碍者。