无损抓取易碎果实
闭环力控让易碎果实的机器人抓取不再损伤，控制精度达0.07N，可稳定应用于采后处理。
Qingyu, Wang · Zhang, Youchao · 刘伟 · 李强 · Alois, Knoll · 周鸣川 · 蒋焕煜 · 应义斌
Soft Robotics 2024
在易碎果实的抓取实验中，最大稳态误差控制在0.07 N，远低于水果损伤阈值，实现无损抓取。
系统通过双闭环与死区控制，对外部干扰具有鲁棒性，验证了抗扰动能力，避免滑动或掉落。
矩阵力传感器使接触点变化时的力分布可视化，从而调整控制策略，适应不同抓取姿态。