多机协作激光雷达制图机器人

探索效率提升86%

一套无人多机器人系统，通过多模式激光雷达与多机协同，实现未知环境的自主探索与高精度建图。

Yuhang, Xu · Liuchun, Li · 孙上哲 · 吴唯同 · Ang, Jin · Zhengfei, Yan · Yang, Bisheng · Chen, Chi

2023

参数信息

平均点对点距离

0.12 m

空间探索效率

478.104 m³/s

探索效率提升比例

86.38 %

空间覆盖率

86.70 %

技术优势

探索效率提升86%

多机器人通过交换点云子图和相对空间探索状态来共享视场，使系统探索效率达到 478.104 m³/s。

建图精度0.12米

系统获取的地图与高精度TLS仪器生成的真值地图之间的平均点对点距离仅为0.12 m。

应用场景

• 多机器人协作：多机器人共享视场，协同规划路径，提高探索效率。
• 自主探索：自主计算可视性地图，规划最短无碰撞路径探索未知空间。
• 空间数据采集：利用多模态激光雷达获取高精度空间点云数据。
• 高精度测绘：多机器人协作建图，平均点对点距离0.12米，替代高成本TLS。