事件触发协同控制器

节省传输资源

在性能约束和外部扰动下，该控制器通过事件触发机制显著降低多船通信负担，同时保证编队轨迹跟踪精度。

Lai, Chonglang · 林孝工 · Su, Ziyi · 赵大威

Ocean Engineering 2023

参数信息

事件触发通信减少率

90 %

技术优势

通信负担大减

通过构造集总状态项的事件触发机制，仅当满足触发条件时才传输，避免实时周期通信。

杜绝Zeno现象

触发阈值条件设计保证释放间隔下界大于零，从理论上排除无限次触发。

抗扰动与不确定

采用RBF神经网络和虚拟参数法在线逼近未知动态和时变扰动，无需精确模型。

应用场景

• 多船协同控制：在编队跟踪时减少船间通信，节省海上带宽。
• 无人船编队：让无人船编队在扰动下保持队形，且通信不频繁。
• 无人艇：为无人艇提供抗扰动的协同控制算法，降低通信需求。
• 海上通信：用事件触发机制替代周期通信，缓解海上通信压力。