两足机器人在线跑步步态生成器

平滑切换,精准变速

该步态生成器让两足机器人在起跑与停止时平稳过渡，并在跑步中精确跟踪期望速度，无需离线规划即可在线运行。

孟祥 · Yu Weihong · Chen X. · Huang, Zelin · Dong, Chencheng · 孟飞

Biomimetics 2023

技术优势

在线生成

无需离线规划即可生成跑步步态，使机器人能够在线响应速度指令。

平滑起停

分段ZMP轨迹优化自动生成可行且平滑的质心轨迹，使机器人能稳定地开始或停止跑步，避免冲击。

精确变速

迭代算法计算目标落脚点，使机器人能在接下来两步后准确跟踪交互式期望速度。

应用场景

• 人形机器人运动控制：为跑步状态切换与速度跟踪提供在线解算，避免离线重启。
• 双足机器人平衡控制：利用质心轨迹与落脚点优化维持跑步动态平衡。
• 机器人动态步态生成：直接生成可变速度的跑步步态，无需离线数据库。
• 机器人动力学仿真：已通过动力学仿真验证，便于在仿真环境中测试控制策略。