全向AR辅助机器人遥现

集成全向增强现实与虚拟现实的腔内介入遥操作系统，提供直观的视觉反馈。

Lin, Zecai · Zheng, Xu · Huanghua, Liu · Xuyang, Wang · Ai, Xiaojie · 周承 · Huang, Bidan · 陈卫东 · 杨广中 · 高安柱

Advanced Intelligent Systems 2024

技术优势

视角不受限

相机视角可随机械臂改变，操作者能从不同方向观察关键解剖结构和器械，避免遮挡。

直观视觉反馈

将虚拟关键解剖结构和器械叠加到视频图像上，并重建患者侧场景，为操作者提供直观的视觉信息。

安全遥操作

通过结构光与多视角立体视觉重建场景，提供虚拟现实交互界面，使机械臂的远程操作更安全。

应用场景

• 医疗机器人远程介入：为远程介入机器人提供直观的视觉反馈，替代传统二维内窥镜视野。
• 手术可视化导航：通过全向视角和场景重建，增强术中导航的立体感和深度信息。
• 增强现实手术辅助：将虚拟解剖结构叠加到实时视频，辅助手术中的定位与操作。