12车在线规划
一种基于模型预测控制与混合整数规划的轨迹规划算法，可在露天矿场景中实时协调多辆矿卡的通行顺序与速度，减少人工干预。
Zhu, Desheng · Zhipeng, Huang · Yijin, Xiong · Chunhui, Wang · 杨克虎
IEEE Internet of Things Journal 2025
12车场景下在线规划时间在500 ms以内，满足实时协同规划需求。
与现有方法相比最优性损失率为10.68%，优化结果接近理论最优。
实验室车辆测试在5%定位误差干扰下实现100%无碰撞。