单目视觉机器人标定系统

大空间标定误差减半

利用ArUco地图替代传统标靶，突破相机视场限制，显著提高工业机器人在大型工作空间内的绝对定位精度。

Yin, Yuanhao · 高栋 · Kenan, Deng · 路勇

Precision Engineering 2024

参数信息

绝对定位误差

0.472 mm

技术优势

标定空间更大

使用拼接的ArUco地图替代传统单一标定靶标，不再受相机视场约束，可覆盖大型工作空间。

精度提升65%

绝对定位误差从1.359 mm降至0.472 mm，验证于KUKA kr500工业机器人。

单相机即可实施

系统仅使用一台标定过的相机，硬件简单，经济高效。

应用场景

• 工业机器人精度提升：替代高成本激光跟踪仪，用单相机实现大型工作空间内机器人绝对定位精度提升。
• 精密测量与标定：提供一种基于ArUco地图的视觉标定流程，减少对固定标靶的依赖。
• 大型结构制造：用于大型工件加工与装配中的机器人定位，提高跨区域作业精度。
• 增材制造定位：为增材制造设备在大型打印幅面上的运动定位提供高精度标定。