柔性球铰连续体机器人

重复定位0.5度

基于四面体单元柔性球铰的连续体机器人，具有固定虚拟远程运动中心，通过误差补偿原理提高弯曲和扭转各向同性。

Li, Guoxin · 于靖军 · Pan, Jie · 裴旭

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

参数信息

弯曲角最大标准差

0.26 deg

重复定位精度

0.5 deg

技术优势

无需装配

铰链可整体加工，避免了装配误差，保证了连续体机器人的性能。

补偿寄生运动

利用误差补偿原理抵消外部载荷下的寄生运动，提高了臂的弯曲和扭转各向同性。

抓取自适应性

末端执行器具有良好的抓取能力和自适应能力，能够适应不同形状的物体。

应用场景

• 连续体机器人：作为柔性关节，实现连续弯曲和多自由度运动，适合狭小空间操作。
• 微创手术器械：高重复定位精度和固定RCM特性，可用于微创手术中的精准操作。
• 工业末端执行器：无需装配且结构紧凑，可作为工业机械臂的灵巧末端执行器。
• 软体抓取：末端自适应抓取能力，适合抓取不同形状和软硬度的物体。