适配坐卧多种场景
基于远程运动中心机构设计，通过人体软组织变形建模提升人机协同性能，适用于坐姿与卧姿训练。
Tang, Hongyan · Weiqi, Lu · James W., Zhang · 孟巧玲 · Dan, Zhang · 喻洪流
Journal of Mechanical Design - Transactions of the ASME 2026
采用远程运动中心机构，软组织的黏弹性变形不会影响机器人运动中心与踝关节的匹配，训练过程中无需额外对准。
通过虚拟等效并联机构模型，推导出了工作空间、角度偏差、运动中心偏差、条件数比及力/运动传递等性能指标，为不同交互力下的表现提供了可计算的基准。
仿真、运动实验和运动协调实验验证了不同交互力下的性能分析结果，增强了人机物理交互机理的可信度。