高负载不变形
在软伸长致动器上引入交叉纤维机构，实现全局变刚度，显著提高拉伸成形稳定性和承载能力。
Gai, Lingjie · 宗小峰 · 黄杰
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
上下交叉布置的对称纤维环与致动器顺应拉伸，产生全局变刚度，从而在承受高负载时有效限制形变。
交叉纤维机构减少了形变，使软伸长致动器能承受更大的负载，从而开发出的软体夹爪可稳定抓取超过1700 g的物体。
基于可变刚度软伸长致动器开发的软体夹爪能够自动调节抓取范围，适应不同尺寸的物体。