双电机三维变形
外置关节让充气管机器人只用两个电机就能爬行、旋转、弯曲，产生立体变形，简化了驱动。
陈健 · Gao, Haibo · Tianyi, Cheng · Wei, Gong · 田保林 · 邓宗全 · 于海涛
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
通过外置关节的爬行、旋转和弯曲模式协同，引导充气管在三维空间产生可控形变。
仅用两个电机即可实现多模态运动，降低了驱动系统的复杂度。
最大弯曲可达130°，能应对更复杂的弯曲需求。
爬行速率最高10 mm/s，提升了移动效率。