刚度可调，负载更强
通过模块化关节中绳索对弯折枢轴施加张力调节刚度，解决柔性机械臂承载能力低的问题。
Hongzheng, Sun · Cao, Yinghua · Ao, Zhang · 李恩 · Gang, Chen
2024
通过绳索张力调节关节刚度，使机械臂在保持柔性的同时提高刚度，从而提升承载能力和操作精度。
通过控制绳索张力即可在线改变关节刚度，适应不同负载和任务需求。
制作了样机系统，并通过实验验证了变刚度柔性机械臂及其控制系统的可行性和有效性。