两阶段设计同时解决三维终端避障与冲击角控制，并给出可达性与安全性理论证明。
赵瑞 · 77046694 · Dechuan, Wang · 姚鹏
Aerospace Science and Technology 2025
第一阶段使用三维 softmax 修正向量场制导律，主动引导飞行器绕过终端阶段遇到的静态障碍物。
第二阶段使用滑模冲击角控制制导律，在保证零脱靶量的前提下实现所需冲击角。
整个制导过程的可达性和安全性经过严格理论证明，并经数值仿真在不同场景下验证。