可在虚假数据注入攻击下同时估计未受攻击的状态和攻击信号，为自动驾驶汽车路径跟踪提供安全状态。
孙庆 · Xin, Qi · 杜大军 · 任肖强 · Fei M.
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
分布式鲁棒多元观测器能够同时估计未受攻击的系统状态和攻击信号，为控制器提供干净的状态反馈。
事件触发机制动态调整控制器更新频率，在保证控制性能的同时显著节省计算和通信资源。
基于观测器提供的未受攻击状态，预测控制器在满足约束条件下实现自动驾驶汽车的安全路径跟踪控制。