各向异性变力引导控制器

交接超调抑制

一种用于人机交接的专用控制器，通过各向异性变阻抗力引导抑制超调，使接收者有时间调整行为，从而实现安全高效的物体交接。

Qin, Chaolong · 宋爱国 · 李会军 · Zhu L. · Xiaorui, Zhang · Jianzhi, Wang

Computational and Structural Biotechnology Journal 2024

技术优势

抑制超调不阻碍运动

通过各向异性变阻抗力调制，在不给接收者增加额外负担的前提下，有效减小交接过程中的超调量。

接收者能及时调整行为

超调被抑制后，接收者有足够的时间进行行为调整，从而按照自己偏好的方式完成交接。

闭环更安全高效

在抑制超调的基础上，协助接收者实现安全高效的交接，降低意外危险行为的发生概率。

应用场景

• 服务机器人：用于家庭服务中向行动不便者安全递送物品。
• 协作机器人：提升人机协作中物体交接的安全性与流畅性。
• 人机协作：通过力引导补偿感知不足，增强协作可靠性。
• 人形机器人：让人形机器人交接物体时动作更自然、更安全。