并联机构运动误差逆标定样本

成形精度提升4倍

用多自由度成形薄壁高筋组件偏差反求并联机构最小108项运动误差，标定后成形偏差区间从-90～384 μm收窄到-17～84 μm。

Bo, Huang · 韩星会 · 郑方焱 · 华林 · Zhuang, Wuhao

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2026

具体参数

成形偏差（标定前）

{'zh': '-90～384', 'en': '-90～384'} μm

成形偏差（优化标定点逆标定后）

{'zh': '-17～84', 'en': '-17～84'} μm

成形偏差（随机标定点逆标定后）

{'zh': '-29～131', 'en': '-29～131'} μm

技术优势

标定不动机床

只需测量成形组件的偏差，代入逆映射模型即可反求全部108项运动误差，避免了在工作空间内进行复杂的运动误差检测。

精度提升约3～4倍

标定后成形偏差区间从-90～384 μm收窄至-17～84 μm，成形精度显著提高。

标定点可优化

通过分析108项误差对组件偏差的敏感度，规划最优标定点，相比随机标定点，成形精度再提升约37%。

应用场景

• 并联机床精度补偿：用成形偏差反求运动误差，直接补偿并联机床精度。
• 多轴成形质量控制：控制薄壁高筋组件形状偏差，保障多轴成形质量。
• 在机标定：无需拆卸，在机测量组件偏差即可完成标定。
• 精密机器人定位：为精密机器人提供运动学误差辨识与补偿手段。
• 机械误差溯源：从工件偏差追溯机械误差，定位误差来源。