单腱操控 自适应管腔
通过几何优化的超弹性管非对称图案构建变刚度关节单元，实现预设运动轨迹，单腱驱动即可部分锁形并保留进一步运动能力。
Wang, Chunbo · Taixian, Jin · Ren, Hao · 张赫 · 赵杰
International Journal of Mechanical Sciences 2025
采用几何优化的超弹性管与非对称图案构成关节单元，替代传统复杂柔性关节与驱动机构，简化设计与制造。
通过建立腱驱动力与全局弯曲曲率的定量关系，推导任务空间、力学空间、运动空间与机器人构型之间的映射，为运动行为预测提供理论基础。
单腱驱动使机器人能锁定部分极端位置以适应管腔，同时未锁定节段仍可继续运动，实现远端精细操作。