无牵制问题解决
一种通过引入Q学习网络改进Boids模型的强化学习方法，实现无人机集群持续避障和空间覆盖最大化，并通过虚拟领导者提供编队牵制和协调稳定性，在无人机集群实验中得到验证。
Zhaoqi, Dong · Qizhen, Wu · Chen, Lei
Drones 2023
通过学习调整参数，集群能够快速适应外部环境变化。
Q学习改进的内聚与排斥参数使集群在运动中持续避开障碍物。
虚拟领导者提供牵制，使集群保持编队稳定与协调。
通过优化参数，集群能够覆盖更大空间区域。