低算力高一致
引入6维盒角作为长期地标，为结构化环境提供高精度定位与一致布局建图。
Yidi, Zhang · Tang, Fulin · 吴毅红
IEEE Transactions on Robotics 2025
将平面建模为有界凸包而非无限平面，增强了特征的判别力，减少了错误关联。
盒角作为场景布局组件，在长期运行中可靠地校正相机位姿，抑制漂移。
实验证明，引入盒角后系统在准确率和效率上均超越现有最优方法。