轮腿式导盲机器人

拟导盲犬牵引控制

模拟导盲犬牵引方式，结合相对位置感知与平滑避障，改善盲人被引导时的安全性与体验。

陈光荣 · Qingyu, Meng · Guo S. · Yuanhang, Wang

2023

技术优势

姿态匹配牵引

通过相对位置计算分解速度关系，避免牵引时对盲人产生过大冲击。

避障贴合体感

设计的感知避障系统能根据盲人位置选择避障方式，提高被牵引过程中的安全性。

安全提升有验证

在Simulink中完成仿真实验，证明该方法能有效提升盲人被牵引时的安全性。

应用场景

• 导盲机器人：替代导盲犬和普通牵引设备，完成日常导引和避障。
• 移动机器人：作为移动平台集成导航模块，适应多种地面环境。
• 服务机器人：提供安全牵引服务，兼顾用户舒适与避障效率。
• 人机交互：通过相对位置感知牵引力，提升交互自然度。